Набор унифицированных узлов Z1S 995 позволяет собирать роботы двух основных конструктивных типов: консольного и портального. Возможны конструктивные модификации и различия в размерах. Решающими факторами при выборе нужного варианта являются технологическая задача и геометрические размеры свариваемых деталей.

Большинство роботов, созданных до настоящего времени из узлов ZIS 995 имеют консольную конструкцию. В зависимости от размеров рабочей зоны и числа управляемых осей эта конструкция может иметь несколько вариантов. Сварщик вынужден использовать электрод.

Уже упоминалось, что конструктивный тип сварочного робота определяется технологическими условиями и сварочной задачей.

Наряду с основными универсальными типами, консольным и портальным, применяемыми для решения ряда сварочных задач, постоянно будут создаваться новые варианты, ориентированные на вполне определенный сортамент изделий, выпускаемых большими партиями. Возможности, обеспечиваемые в этом отношении набором унифицированных узлов ZIS 995, иллюстрируются приводимыми ниже примерами. Индикация данных о положении сварочных полуавтоматах EWM.

Импульсы с выхода системы IGR подаются на входной контур ES-IGR, который отделяет помехи, наведенные в соединительном кабеле, и приводит импульсы к уровню, пригодному для дальнейшей обработки транзисторной логической схемой.

Дискриминатор направления RD обрабатывает серии импульсов, поступающие от системы измерения пути IGR, отфильтрованные и согласованные во входном контуре ES-IGR. Он вырабатывает из обеих смещенных по фазе на 90° серий счетные импульсы, которые выдаются в зависимости от направления позиционирования.

Индикация данных о положении реализуется с помощью счетчика импульсов и индикаторного модуля. Выдаваемые дискриминатором направления RD счетные импульсы считаются в пяти декадах и выдаются в тетрады в двоично-десятичном коде.

Диапазон счета, а следовательно, и путь позиционирования составляют при линейном позиционировании10 000 мм. При этом определение пути производится по приращениям, равным0,1 мм. При круговом позиционировании могут быть сосчитаны 100 000 угловых приращений. Производится индикация фактического положения, которое при линейном позиционировании соответствует проходному пути в миллиметрах, т. е. отсчитывают четыре декады от 10° до 10, причем путь измеряется относительно свободно выбираемой нулевой точки оси. Подобная индикация важна при контроле правильности функционирования блоков управления осями и для получения данных программы.